[发明专利]一种基于多帧点云数据的3D目标检测装置和方法在审
| 申请号： | 202111190602.4 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN113887462A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王念;范圣印;李雪 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 赵万凯 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于多帧点云数据的3D目标检测装置和方法，该装置包括布设在自动驾驶系统中的多帧3D点云数据采集单元、基于3D体素的CNN的提案生成单元、基于注意力机制的对齐单元、基于transformer的点云信息增强单元、单帧目标检测单元；该方法包括通过提案生成模块得到目标提案；对多帧点云的同一个目标的目标提案对齐；对点云信息做强化处理；调用单帧目标检测器、计算总损失、优化3D目标检测结果。本发明对同一个目标在不同帧间做目标对齐操作，有效解决动态物体以帧为单位进行多帧融合时产生的拖影问题，提高目标检测的准确率。本发明通过采用直接从骨干网络提取3D点云的特征得到特征图的方法，保留了点云数据的空间信息，有利于目标对齐、以及点云信息增强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多帧点云 数据 目标 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
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