[发明专利]基于刚度定向的机器人铣削加工姿态优化方法及系统有效
| 申请号： | 202111185275.3 | 申请日： | 2021-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN113894782B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张小俭;杨靖;丁汉;叶松涛;严思杰 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 武汉知伯乐知识产权代理有限公司 42282 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于刚度定向的机器人铣削加工姿态优化方法及系统，方法包括S1：计算机器人系统不同关节及不同刀轴矢量下的刀尖处两主刚度差值，并判断划分稳定工作空间与潜在颤振工作空间；S2：若加工任务位于潜在颤振工作空间，则预先求取机器人铣削系统的稳定冗余角范围；S3：根据工件铣削加工路径确定初始离散段长度，计算相邻两段中心点处的稳定冗余角上下边界，并获得所述稳定冗余角上下边界差值，判断该差值与阈值关系，确定离散段长度；S4：将整个加工路径离散化，计算每段中点处的稳定冗余角范围。本发明控制机器人采用该范围内的冗余角对应姿态进行铣削加工主动避免模态耦合颤振，实现整个铣削路径上的稳定铣削。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 刚度 定向 机器人 铣削 加工 姿态 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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