[发明专利]一种无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202111172902.X | 申请日： | 2021-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN113799800B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 高建平;谢诏玺;宋传杰;吴延峰;郗建国 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W40/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 豆亚芳 |
| 地址： | 471023 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取当前道路信息，判断该道路是否允许超车，若不允许超车，则跟车行驶；若允许超车，则获取本车以及周围车辆的状态信息，判断是否满足超车条件，若不满足超车条件，则跟车行驶；若满足超车条件，则根据Sigmoid函数进行换道轨迹的规划，按照规划的换道轨迹进行换道；Sigmoid函数中的参数通过超车高效性约束、乘坐舒适性约束、以及行驶安全性约束计算得出；超车高效性约束为换道时间约束，控制换道时长在设定范围内；乘坐舒适性约束为车辆的最大横向加速度小于横向加速度设定阈值。本发明综合考虑安全性、舒适性、以及高效性，提高了换道的用户体验效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 自动 超车 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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