[发明专利]一种自主规划路径的自动驾驶系统

摘要

本发明公开一种自主规划路径的自动驾驶系统。本系统包括复杂环境感知与建模、全局路径规划模块、局部路径优化模块、轨迹跟踪模块、安全检测模块；所述复杂环境感知与建模，通过GPS技术,SLAM技术以及视觉导航和惯性导航的数据融合，实现车载计算机对实时复杂环境的理解及建模；所述全局路径规划模块使用基于人工势能场Q‑Learning算法，对车辆的行驶路径进行全局规划；所述局部路径优化模块采用圆角矩形的方式将拐角位置处理成圆滑曲线从而对全局路径圆滑处理；所述轨迹跟踪模块使用模型预测控制对优化路径进行实时跟踪；所述安全检测模块利用车体自身的故障检测系统，对车体安全实时监控；使车辆能够自主规划路径自动驾驶。