[发明专利]一种DVL测速误差的组合标定方法在审
| 申请号： | 202111164821.5 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN114252089A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 黄科;姜校亮;可伟;韩袁昭;牛亚辉 | 申请（专利权）人： | 河北汉光重工有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 056002 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本公开的一种DVL测速误差的组合标定方法，通过将DVL测量载体的运动速度从DVL坐标系转换到惯导坐标系下，得到惯导坐标系下的载体运动速度；基于所述DVL测量载体的运动速度和所述惯导坐标系下的载体运动速度的差设计所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器；根据所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器和惯导系统的可观测性标定所述DVL测速误差参数，得到载体的真实运动速度。能够在惯性/DVL组合导航之前，通过标定DVL测速误差，提高组合导航系统的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 dvl 测速 误差 组合 标定 方法 | ||
【主权项】：
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