[发明专利]双机械臂排爆操作控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202111123868.7 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113829345B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 孙富春;陈洋 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G06F18/241;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供的双机械臂排爆操作控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：利用爆炸物数据集对神经网络模型进行训练，得到爆炸物的种类和爆炸物在任务场景中的位置；获取任务场景图像，将该图像输入所述神经网络模型，若检测到图像中含有待处理的爆炸物，则双机械臂按照期望任务轨迹运动至爆炸物所在位置，并执行排爆操作，期间实时获取双机械臂与爆炸物间的操作接触力，直至操作接触力达到设定阈值，利用机械臂将爆炸物移至安全区域，排爆操作完成；否则利用声音信号和/或气味信号判断是否含有爆炸物。本公开利用多种模态信息来感知理解操作场景，能够适应复杂环境下的爆炸物检测与识别。 | ||
| 搜索关键词： | 双机 械臂排爆 操作 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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