[发明专利]移动机器人重定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111121893.1 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113902801A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 刘艳娇;周宇;邵小宁;刘孟红;贺钒 | 申请（专利权）人： | 四川启睿克科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00;G06T15/00;G06V10/75;G06V10/46;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人： | 刘堋 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中国（四川）*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人重定位方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括获取环境图像，提取特征点和描述符，并进行特征点跟踪；基于传感器数据计算当前移动机器人位姿信息；选取关键帧，并计算关键帧用于重定位的特征向量；根据移动机器人的位姿信息和特征点跟踪信息计算特征点三维位置信息，构建稀疏化三维点云；保存关键帧相关信息和稀疏化三维点云信息作为历史地图；当触发重定位条件时，基于视觉传感器获取环境图像，提取特征点和描述符，并与历史地图中的三维点云进行匹配，根据匹配结果计算当前移动机器人在历史地图中的位姿信息，并判断重定位结果的准确性。本发明的方法计算量小，成本低，能实现高效准确的机器人重定位功能。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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