[发明专利]基于遗传算法的机械臂轨迹规划方法、系统、介质和设备在审
| 申请号： | 202111121233.3 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113733096A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 王卫军;马朝阳;何春来;杨小峰;杨亚 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于遗传算法的机械臂轨迹规划方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备。该方法包括：确定所述机械臂的约束条件；其中，所述约束条件包括：空间位置约束条件、速度约束条件、加速度约束条件；基于遗传算法，根据所述约束条件，按照预设的优化目标，对所述机械臂进行运动轨迹规划。籍此，充分提高机械臂的工作效率，并且机械臂在运行过程中，整个机械臂的运行轨迹、速度、加速度的曲线平滑，关节角度、角速度、角加速度光滑且连续，保证了机械臂在运行过程中平稳、无抖动的转动，不会产生突变，有效延长了机械臂的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 算法 机械 轨迹 规划 方法 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
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