[发明专利]一种基于深度Double-Q网络的Nao机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202111118389.6 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113867345A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 赵佳玮;张利军 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度Double‑Q网络的Nao机器人路径规划方法，针对不确定环境，利用机器人获取的局部信息，实现在室内环境主动避障、规划路径达到设定的目标点，提高了常用的路径规划算法的泛化能力。通过对训练环境数据预处理来逼近真实场景下机器人可获取的局部环境信息以及设置合适的状态空间，动作空间和奖励函数，本方法可以直接利用获取的局部环境信息，在未知的环境中进行有效避障和路径规划，在一定程度上克服了传统算法需要获取充足的环境信息并再次进行建模、探索环境的不足，提高了算法的泛化能力，利于解决未知环境下的路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 double 网络 nao 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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