[发明专利]一种机器人抓取方法、装置、电子设备及计算机介质有效
| 申请号： | 202111107739.9 | 申请日： | 2021-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN114029941B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;李一鸣;沈晓飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F18/241;G06N3/045;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王宇杨 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人抓取方法、装置、电子设备及计算机介质，包括：采集抓取对象所在场景的点云数据；将点云数据输入抓取检测模型中得到检测结果；根据检测结果得到抓取配置方案，并控制机器人按照抓取配置方案抓取抓取对象；其中，抓取检测模型基于样本场景的样本点云数据，以及样本点云数据中各样本点的样本抓取配置标签、实例语义分割标签和碰撞检测标签训练得到。该方法用以解决现有技术中无法学习实例级抓取配置和抓取方案实时性差的缺陷，通过将抓取对象的点云数据输入基于样本场景的样本点云数据，以及样本点云数据中各样本点的样本抓取配置标签、实例语义分割标签和碰撞检测标签训练得到的抓取检测模型中，得到准确灵活的抓取方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 抓取 方法 装置 电子设备 计算机 介质 | ||
【主权项】：
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