[发明专利]一种无轮式蛇形机器人三维运动步态生成方法在审
| 申请号： | 202111097241.9 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113733095A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 方勇纯;黄为;王饪彭;习微;郭宪 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 张耀 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种无轮式蛇形机器人三维运动步态生成方法，针对的蛇形机器人属于无轮的三维蛇形机器人，由旋转轴相互正交的关节交替排列构成，属于高冗余度机器人。为解决蛇形机器人在地面上的高效运动问题，本发明提出了一种新颖的基于曲线规划方法设计的三维运动步态，该步态具有高效的前后运动能力。除此之外，还提出了通过修改运动步态构型参数设计的带转向功能的衍生步态，实现可控的地面前后运动与转向功能。相比于已有的蛇形机器人地面三维运动步态，本发明运动性能更好，有新的转向运动模式。实验结果表明，该步态在平坦地面运动稳定、迅速，转向时反应灵敏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 蛇形 机器人 三维 运动 步态 生成 方法 | ||
【主权项】：
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