[发明专利]一种机械臂多点运动轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202111095997.X | 申请日： | 2021-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN113843791A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 陈万楷;何川甫;刘彦禹;江微杰;郑淳馨;童伟宇;王超;吴易谦 | 申请（专利权）人： | 杭州锐沃机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区五常街道爱*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的多点运动轨迹规划方法，包括：获取机械臂连接关节空间中的起点及终点，获取机械臂连接关节空间任意数量路径点，采用自适应的多项式与关键点进行拟合，得到角度、速度、加速度关于时间的连续曲线方程，利用逆动力学计算机械臂各关节力矩，完成机械臂运动控制，反馈机械臂各关节角度从而实时更新运动轨迹；本发明采用自适应多项式拟合轨迹曲线，保证机械臂无论在任何工作条件下，运动过程始终保持连续且稳定，同时，该方法求解过程速度快，有利于机械臂的实施控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 多点 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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