[发明专利]一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法有效
| 申请号： | 202111095474.5 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113733093B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;郑旭东;陈章;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法，所述柔性机械臂包括通过关节依次相连的若干刚性臂杆，所述若干刚性臂杆被分为若干联动段，每个联动段由驱动绳索驱动，而联动段中的各关节在联动绳索的约束下同步转动，所述方法包括：对所述柔性机械臂进行动力学建模，其中包括：驱动绳索动力学建模、刚性臂杆动力学建模、联动绳索动力学建模以及柔性机械臂整体动力学方程的建立；以及利用所建立的动力学模型对所述柔性机械臂的运动表现进行预测。利用所建立的动力学模型，能够准确地预测柔性机械臂的动力学输出或运动轨迹/表现，有利于设计、分析和控制具有高运动精度的柔性机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 建模 方式 预测 柔性 机械 动力学 输出 方法 | ||
【主权项】：
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