[发明专利]基于信息异常检测的改进Sage-Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备在审
| 申请号： | 202111095186.X | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113984054A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;刘洋;杨菊花;周鑫;司涌波;黎邦欣;李朋朋;李鹏;邢东峰;石建强;刘洋;袁祎 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学;陈光武 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 兰州锦知源专利代理事务所(普通合伙) 62204 | 代理人： | 钟国 |
| 地址： | 730050 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备，1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息；2建立GPS/INS组合导航系统模型，建立状态方程和量测方程；3信息异常检测过程，根据预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在，当系统有异常量测检测时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波，将卡尔曼滤波增益置零，引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声；4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理，在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果：添加了信息异常检测过程，提高了系统的导航精度和容错性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 信息 异常 检测 改进 sage husa 自适应 融合 滤波 方法 设备 | ||
【主权项】：
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