[发明专利]基于模型预测的机器人控制方法、装置和计算机设备有效
| 申请号： | 202111090098.0 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113805483B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张兴龙;徐昕;方强;周星 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及一种基于模型预测的机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：通过表示机器人的控制约束和状态约束的障碍函数，构建机器人安全相关的代价函数和控制策略结构，构造值函数网络，在任意时刻k，根据k+1，…，k+L预测时刻的代价函数的累加和k+L+1时刻的值函数网络，得到多步策略评估的参考代价函数，通过最小化值函数网络和参考代价函数的误差的平方，得到值函数权值更新律；构造策略逼近网络，得到策略权值矩阵的策略权值更新律，用于计算机器人的控制量。本发明提出一种基于障碍函数的控制策略，可实现最优性和安全性的平衡，采用多步策略评估的方法对策略的安全性进行评估，可处理时变约束。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 预测 机器人 控制 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军国防科技大学，未经中国人民解放军国防科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111090098.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
