[发明专利]一种空地协同车辆定位定向方法在审
| 申请号： | 202111089102.1 | 申请日： | 2021-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN113971697A | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 卢瑞涛;范继伟;杨小冈;席建祥;谢学立;朱正杰;王思宇 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/13;G06T7/246;G06T5/00;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/77;G06V10/774;G06K9/62 |
| 代理公司： | 重庆信必达知识产权代理有限公司 50286 | 代理人： | 刘竹 |
| 地址： | 710025 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明专利公开了一种空地协同车辆定位定向方法，具体涉及车辆定位定向方法应用技术领域。一种空地协同车辆定位定向方法，包括如下步骤：采用无人机挂载工业相机来构建非重叠视场相机系统，求解相机之间的坐标变换，获取多相机的内部参数和外部参数；基于结构森林和PCANet的标志物检测对相机系统内获取的内部参数和外部参数进行分类识别，以获取标志物的位置信息；根据时空一致性的视觉推算定位算法，并结合S2中检测到的标志物位置信息，对车辆自身的方位进行估计，同时，采用状态滤波，实时估计车辆的位置和状态信息。采用本发明技术方案解决了大型工程车辆及特种车辆进行复杂道路作业时的安全问题，可为驾驶员提供有效的车辆位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空地 协同 车辆 定位 定向 方法 | ||
【主权项】：
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