[发明专利]一种针对雷达阵面旋转的捷联惯导全姿态表示方法有效
| 申请号： | 202111079664.8 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113686333B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 熊定方;赵圆;庞松 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S7/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种针对雷达阵面旋转的捷联惯导全姿态表示方法，步骤为：1、建立初始条件：惯导固定于雷达车的雷达阵面上，设定不存在安装误差，将雷达阵面转动至直立位，设定该位置为雷达阵面俯仰角真值0°附近；2、惯导上电后开始对准，对准完成后，得到雷达阵面在俯仰角0°附近的惯导姿态对应的系统四元数、系统方向余弦矩阵、系统姿态角；3、绕阵面旋转中心点转动雷达阵面，在转动的过程中利用捷联惯导数值递推姿态更新算法，进行系统四元数和系统方向余弦矩阵的迭代更新，同时更新过程量系统姿态角；并实时将系统俯仰角与45°阈值进行比较，以确定用直立坐标系还是倒伏坐标系作为惯导载体坐标系，然后计算输出姿态角。本发明保证了输出姿态角的连续性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 雷达 旋转 捷联惯导全 姿态 表示 方法 | ||
【主权项】：
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