[发明专利]一种六关节机械臂运动控制调试方法有效
| 申请号： | 202111074726.6 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113814974B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 赵青;李晓琪;李鹏飞;张俊宁;刘书选;陈旭东 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机械 运动 控制 调试 方法 | ||
【主权项】：
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