[发明专利]基于触觉形状感知的柔性机械手及触觉形状感知装置有效
| 申请号： | 202111072437.2 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113733128B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;尹向辉;李寿杰;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于触觉形状感知的柔性机械手及触觉形状感知装置，该柔性机械手包括弹性软囊和摄像机，弹性软囊内充有透明流体介质，表面均匀分布有角度感知靶标，角度感知靶标包括微透镜阵列和位于微透镜阵列下方的图案层，微透镜阵列中的微透镜和图案层中的图案对应地构成多个靶点，当弹性软囊接触到物体时，柔性薄膜变形，角度感知靶标中的靶点随之发生相应的角度变化，由此所带来的靶点图案的变化由摄像机拍摄捕捉，其中，根据靶点图案的变化确定靶点的角度变化，进而确定物体的形状，柔性机械手根据所确定的物体形状进行物体抓取。本发明为机械手提供了一种触觉形状感知反馈机制，尤其可以帮助机器人在视觉受限情况下建立对环境、被操作物的感知。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 触觉 形状 感知 柔性 机械手 装置 | ||
【主权项】：
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