[发明专利]一种仿生柔性机械手有效
| 申请号： | 202111072421.1 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113733133B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;尹向辉;李寿杰;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种仿生柔性机械手，包括夹爪根部和与夹爪根部相连的至少两个夹爪手指，夹爪手指在抓取前向上弯折贴合到夹爪根部上，每个夹爪手指包括内层弹性膜囊和外层弹性膜囊，内层弹性膜囊上设有第一磁性柔性层，夹爪根部上对应设有第二磁性柔性层，抓取前内层弹性膜囊通过磁性柔性层贴紧在夹爪根部上，外层弹性膜囊内预置有固体颗粒，并在抓取前注入液体而形成颗粒混合液；抓取物体时向内层弹性膜囊内注入液体或气体使其膨胀展开，向物体方向弯曲，从外层弹性膜囊内抽取液体使其收缩，夹爪手指通过外层弹性膜囊内的固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧物体。该柔性机械手可以在狭小空间范围内变形并夹取大于自身直径的物体，且具有较大的抓取力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
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