[发明专利]无人集群协同定位方法及装置有效
| 申请号： | 202111069913.5 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113840230B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 沈渊;王剑;李潇翔;王鲁昊 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 谭云 |
| 地址： | 100084 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人集群协同定位方法及装置，方法包括：获取无人集群内的第一节点集合和侦听节点，第一节点集合包括无人集群内的至少两个节点，侦听节点为无人集群内除第一节点集合以外的任一节点；基于无线宽带信号，利用侦听节点监听第一节点集合内任一节点与其余节点之间的通信，并结合预先获取的拓扑估计结果，得到侦听节点相对于第一节点集合的位置关系，拓扑估计结果为第一节点集合内各节点之间的相对位置预估结果。本发明避免了链路受阻或链路中断一直无法定位或定位精度较差的情况，且通过第一节点集合的拓扑估计结果作为完成侦听定位所需要的锚点信息，以在空间上构成了第一节点集合与侦听节点的协同关系，并避免占用额外的通信资源。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 集群 协同 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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