[发明专利]基于工业互联网的机械臂复合容错控制器系统在审
| 申请号： | 202111050895.6 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113625572A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 崔灵果;胡勇;王昭阳;柴森春;张百海 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于工业互联网的机械臂复合容错控制器系统，该复合容错控制器包括：扩张状态观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统出现总扰动时的第一补偿系数；所述总扰动包括系统参数不确定度扰动和执行器出现的恒偏差误差扰动；故障估计观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统的执行器出现恒定增益故障时的第二补偿系数；所述故障扰动观测器设置有自适应更新律；控制单元，用于基于障碍李雅普诺夫函数设计的复合控制律，采用所述第二补偿系数对非线性系统中的执行器进行补偿，采用第一补偿系统对工业机械臂模型进行补偿，以实现对期望轨迹的精确跟踪；所述非线性系统为工业机械臂系统。本发明能够对期望轨迹进行精准跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 工业 互联网 机械 复合 容错 控制器 系统 | ||
【主权项】：
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