[发明专利]无人艇有限时间抗饱和控制器的设计方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202111049357.5 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN114035566A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 黄兵;王巍凯;张宇航;张磊;苏玉民;沈海龙;庄佳园 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人艇有限时间抗饱和控制器的设计方法、系统及装置，属于无人水面艇运动控制技术领域，解决受到外部干扰、模型不确定性和输入饱和约束的无人艇分布式编队控制问题的问题。本发明的方法包括：建立单艘无人艇的数学模型，获取单艘无人艇的三自由度的动力学模型,并对三自由度的动力学模型进行转换；根据转换的三自由度的动力学模型，建立编队系统的跟踪误差动力学模型，获取单艘无人艇的跟踪误差和跟踪误差的导数；根据转换的三自由度的动力学模型，建立编队系统的动力学模型；根据单艘无人艇的数学模型、编队系统的跟踪误差动力学模型和编队系统的动力学模型设计有限时间抗饱和控制器。本发明适用于对多无人艇的分布式编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 有限 时间 饱和 控制器 设计 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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