[发明专利]基于差分双桨驱动的无人艇运动控制系统及其方法在审
| 申请号： | 202111047894.6 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113655802A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张相廷;宓超;陈坚 | 申请（专利权）人： | 一溪古（上海）人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 | 代理人： | 倪杨 |
| 地址： | 200080 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于差分双桨驱动的无人艇运动控制系统及其方法，该方案包括以下步骤：S100、实时监测该无人艇左右螺旋桨的转速；S200、获取该无人艇的期望偏航角度；S300、将该期望偏航角度作为外环输入，通过双PID差分控制算法计算出该无人艇的期望角速度，其中所述双PID差分控制算法将所述无人艇的偏航角度作为外环控制，将所述无人艇的转向角速度作为内环控制；S400、将该期望角速度作为内环输入，通过所述双PID差分控制算法计算出该无人艇左右螺旋桨的期望转速差速；S500、依据该期望转速差速实时补偿所述无人艇左右螺旋桨的转速，形成闭环控制，本申请具有响应速度快、控制效果好及稳定性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 差分双桨 驱动 无人 运动 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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