[发明专利]基于深度图的无人车局部自主控制方法、装置和设备有效
| 申请号： | 202111043740.X | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113486871B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 胡瑞军;张育林;郑永煌;李传详;梁庄;张琦;赵成;谌廷政;索相波 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/55;G06N3/04;G06N3/08;G06N5/04;G06N20/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及基于深度图的无人车局部自主控制方法、装置和设备，方法包括：获取无人车视野拍摄的深度图并提取深度图的深度特征矢量；将历史时刻连续拍摄得到的多个深度图像对应的深度特征矢量与拍摄所述深度图像时无人车的导航目标点位置坐标进行拼接融合，得到融合特征矢量并作为无人车的导航神经网络的输入状态；设计综合奖励函数；利用融合特征矢量和综合奖励函数，在障碍物仿真环境中采用超参数分段的训练策略对导航神经网络进行训练；在真实物理环境中，利用训练好的所述导航神经网络对深度图像处理，输出无人车控制指令。上述方法提高了算法的泛化性能，保持较好的导航能力，环境适应性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 无人 局部 自主 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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