[发明专利]自主移动平台、外参优化方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202111040371.9 | 申请日： | 2021-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN113470121B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 刘运航;谭嘉豪;周阳;陈美文 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/277;G06T7/246;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙) 44503 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及人工智能领域，提供一种自主移动平台、装置、外参优化方法及可读存储介质。本发明中，自主移动平台在预先部署好的标定场景中运行时同步录制相机所拍摄的标定板的图像、第一传感器的传感数据、第二传感器的传感数据，将录制的图像/数据导入相关的算法中进行标定运算，首先会进行初步标定得到第一传感器与相机之间的第一外参以及第二传感器与相机之间的第二外参之后，然后根据录制数据分别构建针对第一外参、第二外参、相机位姿的约束残差以及视觉重投影误差以进行优化标定，这种优化标定方法可以将多传感器的外参一次性同步算出，并非传统的解耦解算，而是耦合到一起优化，在减少标定次数的同时还可以做到毫米级标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 移动 平台 优化 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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