[发明专利]智能船舶编队航行控制方法、系统、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202111038986.8 | 申请日： | 2021-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN113848883B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 吴兵;赵聪聪;郁丁恒;张培;张金奋;万程鹏;陈德山 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 430063 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能船舶编队航行控制方法、系统、装置及存储介质，涉及智能船舶编队控制技术领域。智能船舶编队航行控制方法对编队进行划分得到多个编队区域，在每个编队区域中构建虚拟领导船舶，结合虚拟领导船舶对编队区域中的智能船舶引入人工势场算法分析得到智能船舶的势场力，得到编队区域中的势场总能量。根据势场总能量、待控制智能船舶的第一运动参数和与待控制智能船舶相邻智能船舶的第二运动参数确定待控制智能船舶的期望状态参数，进而设计待控制智能船舶的跟踪控制器。在编队区域中引入虚拟领导船舶增强了编队的整体性，结合虚拟领导船舶对编队区域进行人工势场分析得出期望状态参数，能够增强编队跟踪控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 船舶 编队 航行 控制 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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