[发明专利]基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法及其应用在审
| 申请号： | 202111034406.8 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113867333A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 张巍;谌骅;齐树豪;林文春;洪泽浚 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 廖慧贤 |
| 地址： | 518055 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法及其应用，涉及机器人领域，其中基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法包括：获取空间三维点云中的楼梯几何参数；根据楼梯几何参数和目标机器人尺寸计算出目标机器人的预设参考速度；根据楼梯几何参数和预设参考速度计算出目标机器人的预设落脚位置；根据楼梯几何参数对目标机器人进行位姿矫正，实时计算目标机器人的目标姿态；根据预设参考速度、预设落脚位置和目标姿态规划出目标机器人的楼梯攀爬轨迹。上述基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法，能够自主规划最优攀爬轨迹，提高攀爬效率，极大地降低了计算量，可以适应真实环境下的各种楼梯。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 感知 机器人 楼梯 攀爬 规划 方法 及其 应用 | ||
【主权项】：
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