[发明专利]基于边缘信息的RGB-D相机动态视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202111033552.9 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113837243A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 胡章芳;吕润哲;欧俊雄;凌鉴 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/215 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于边缘信息的RGB‑D相机的动态环境觉里程计方法，该方法包括以下步骤：将采集图像根据深度信息进行场景聚类；再通过光度信息、边缘信息构建出残差模型，引入平均背景深度，加大前景残差；将残差模型与面元3D重建算法结合，分离动态物体并得到聚类权重；将加权聚类残差加入到位姿估计的非线性优化函数中，以降低动态物体的影响，提高位姿估计的精度。通过在TUM RGB‑D数据集上进行实验，实验表明本发明在动态环境下比现有算法有更高的精度与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 边缘 信息 rgb 相机 动态 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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