[发明专利]基于RGB-D相机的栈板位姿计算方法在审
| 申请号： | 202111030399.4 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113706610A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘晓涛;黎千里;惠笃鹏;曾铎锋;刘静;陈骏;葛鑫;姚舜;靳宝 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学广州研究院;京信智能科技（广州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T3/60;G06T7/13;G06T17/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 广州大象飞扬知识产权代理有限公司 44745 | 代理人： | 赵娜 |
| 地址： | 510000 广东省广州市黄*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于RGB‑D相机的栈板位姿计算方法，建立叉车坐标系和图像坐标系，获取叉车坐标系x轴和y轴在图像坐标系上的灭点，基于灭点和叉车车臂顶点获取的直线计算旋转矩阵，获取叉车坐标系的两个不同点以及图像坐标系对应的坐标，通过最小二乘、平移矩阵和旋转矩阵得到叉车坐标系到RGB‑D相机坐标系转换公式；建立点云坐标系，计算叉车坐标系相对于点云坐标系的姿态；利用三自由度ICP计算预测帧到当前帧的转移矩阵，计算当前帧点云相对于叉车坐标系的姿态；优化获取的姿态。本发明减少了计算规模并且全程在CPU上运行，无需对栈板进行任何改造，并且对栈板具有一定的包容性，使用RGB‑D相机对栈板截面进行识别，减少了生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgb 相机 栈板位姿 计算方法 | ||
【主权项】：
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