[发明专利]多个透明对象3D检测在审
| 申请号： | 202111026346.5 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN114255251A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 汤特;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13;G06T7/194;G06V10/44;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于获得一组对象中的多个诸如透明对象之类的对象的3D姿态以允许机器人拾取所述多个对象的系统和方法。该方法包括使用照相机获得所述多个对象的2D红‑绿‑蓝(RGB)彩色图像，以及通过使用深度学习卷积神经网络执行图像分割过程来生成所述RGB图像的分割图像，该图像分割过程从所述RGB图像提取多个特征并且向分割图像中的各个像素分配标签，使得分割图像中的各个对象具有相同标签。该方法还包括将分割图像分离成多个剪切图像，其中每个剪切图像包括所述多个对象中的一个对象，估计每个剪切图像中的每个对象的3D姿态，以及将所述3D姿态组合成单个姿态图像。 | ||
| 搜索关键词： | 透明 对象 检测 | ||
【主权项】：
暂无信息
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