[发明专利]无人机盘旋跟踪智能控制方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202111018659.6 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113741519B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 游科友;董斐;李星辰;宋士吉 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种无人机盘旋跟踪控制方法、装置、电子设备和存储介质，属于无人机导航、制导与控制领域。其中方法包括：在每个采样时刻，获取待跟踪目标的位置和线速度以及无人机的位置；利用所述待跟踪目标的位置和线速度以及无人机的位置，生成所述无人机的参考轨迹；根据预设的深度神经网络，利用所述无人机的参考轨迹和所述无人机的状态，得到所述无人机的控制输入，以实现所述无人机对所述待跟踪目标的环绕跟踪。本公开不需要在线求解优化问题，直接用深度神经网络控制四旋翼无人机实现对移动目标的盘旋跟踪，计算效率高，便于在可编程门阵列(FPGA)上并行实现，适合工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 盘旋 跟踪 智能 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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