[发明专利]一种基于三维点云的叶轮焊缝定位方法

摘要

本发明公开了一种基于三维点云的叶轮焊缝定位方法，基于预扫描模式从焊缝起点之前扫描到焊缝终点之后，获取包含两叶片的叶轮三维点云数据；通过区域生长分割算法分割出立板叶片点云和底板叶片点云；对底板叶片点云处理以获取靠近焊缝区域的部分点集，对该部分点集以自适应间隔分组并拟合平面；将每个拟合平面分段范围内的且距平面在一定距离内的立板点集投影到平面上；最后对这些投影点集进行滤波、拟合和均匀采样，即为最终的焊缝点集。该方法具有精度高和效率高的特点，满足包角要求，对点焊点和反光具有一定的抗干扰能力。