[发明专利]一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法在审
| 申请号： | 202111009693.7 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113776535A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 闫红州;岳林;朱奇舸;张逸凡;唐李军 | 申请（专利权）人： | 中国舰船研究设计中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡建平;李丹 |
| 地址： | 430064 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法，包括以下步骤：1)对电子海图进行离散栅格化操作,将电子海图划分为具有二值信息的网格单元，并对栅格进行编码；2)通过栅格化电子海图获得栅格化的障碍物信息；3)建立open表和close表两个数据结构；其中，open表存储已经计算但没有扩展的节点，用close表存储已经扩展和将要扩展的节点；所述节点为各个栅格的中心点；4)设定启发函数，估计各个搜索节点的代价，通过比较各个节点的估计代价值，选择代价最小的节点扩展，直到找到目标点。本发明提供了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 栅格 电子 海图 无人 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
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