[发明专利]适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

摘要

本发明公开了一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。方法包括：A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；C、横摆控制分动器接合扭矩计算：Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate；Tyawrate＝kp(ωtarget‑ωreal)；kp＝ksteerkcskυ；Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。本发明能在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。