[发明专利]绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼有效
| 申请号： | 202111007409.2 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113734397B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 李海鹏;周超;吴正兴;范俊峰;邓赛;李朋;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63H21/17;B63H23/02;B63H23/04;B63H23/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 邢大鑫 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 牵引 仿生 机器 驱动 装置 | ||
【主权项】：
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