[发明专利]一种农机覆盖路径规划方法有效
申请号: | 202111005182.8 | 申请日: | 2021-08-30 |
公开(公告)号: | CN113686344B | 公开(公告)日: | 2023-08-18 |
发明(设计)人: | 董笑辰;陶斯友;张强 | 申请(专利权)人: | 中车大连电力牵引研发中心有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人: | 张海燕;涂文诗 |
地址: | 116000 辽宁省*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本发明公开了一种农机覆盖路径规划方法,包括如下步骤:S1:确定路径规划的初始参数;S2:将所述原始田块边界点集P向所述田块边界内部平移距离L,以确定农机工作区域的边界;S3:建立x‑y轴直角坐标系,计算所述农机工作区域的最小跨度;S4:生成所述农机工作区域旋转最优旋转角度时的平行路径;S5:生成农机的转弯路径,并将农机的转弯路径与直线路径连接,以构成农机工作完整的路径。通过优化平行路径角度的方法,减少了农机转弯次数,提高农机的工作效率,由于是将田块旋转后,通过计算每条边界的倾斜角计算最优平行路径的角度的方法,避免通过角度递增的迭代方法,同时用平行于x轴的扫描线生成平行路径,简化计算工作量。 | ||
搜索关键词: | 一种 农机 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】:
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