[发明专利]一种农机覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 202111005182.8 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113686344B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 董笑辰;陶斯友;张强 | 申请（专利权）人： | 中车大连电力牵引研发中心有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;涂文诗 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种农机覆盖路径规划方法，包括如下步骤：S1：确定路径规划的初始参数；S2：将所述原始田块边界点集P向所述田块边界内部平移距离L，以确定农机工作区域的边界；S3：建立x‑y轴直角坐标系，计算所述农机工作区域的最小跨度；S4：生成所述农机工作区域旋转最优旋转角度时的平行路径；S5：生成农机的转弯路径，并将农机的转弯路径与直线路径连接，以构成农机工作完整的路径。通过优化平行路径角度的方法，减少了农机转弯次数，提高农机的工作效率，由于是将田块旋转后，通过计算每条边界的倾斜角计算最优平行路径的角度的方法，避免通过角度递增的迭代方法，同时用平行于x轴的扫描线生成平行路径，简化计算工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农机 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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