[发明专利]一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法有效
| 申请号： | 202111004160.X | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113741449B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 胡凯;陈旭;邓志良;刘云平;赵中原;严飞;龚毅光 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 210032 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 协同 观测 任务 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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