[发明专利]一种用于自然腔道远程手术的人机协作方法及装置有效
| 申请号： | 202110998526.3 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113679472B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 黄彦玮;张鹏;张国平;王光能 | 申请（专利权）人： | 深圳市牛耳机器人有限公司 |
| 主分类号： | G16H40/00 | 分类号： | G16H40/00;A61B34/20;A61B34/10;A61B8/12;A61B90/00;A61B34/37 |
| 代理公司： | 深圳睿臻知识产权代理事务所(普通合伙) 44684 | 代理人： | 张海燕 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种用于自然腔道远程手术的人机协作方法及装置，所述方法包括，手术前通过第一检测设备首次获取的三维图像，在所述首次获取的三维图像上标注虚拟墙初始建立位置和角度，获得初始虚拟墙；通过第一检测设备实时采集手术中人体组织的实时三维图像；基于手术前首次获取的三维图像对所述实时三维图像进行处理；根据处理结果更新所述初始虚拟墙，获得实时虚拟墙；通过所述实时虚拟墙限制手术刀的安全运动边界，本申请提出的方案设计了基于图像误差空间的遥操作方法，将手术的决策和安全执行任务分离，可让医生在使用遥操作设备时只需要专注于决策问题不需要考虑安全限制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自然 腔道 远程 手术 人机 协作 方法 装置 | ||
【主权项】：
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