[发明专利]一种抗干扰和饱和特性的飞行机械臂位姿控制方法在审
| 申请号： | 202110994016.9 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113703320A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 郭雷;吕尚可;余翔;刘钱源;王萌 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 张乾桢 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种抗干扰和饱和特性的飞行机械臂位姿控制方法，针对环境外力及机械臂运动特性影响飞行机械臂控制精度问题，首先构建含有环境外力及机械臂运动特性的飞行机械臂耦合动力学方程，其次，针对机械臂与无人机间的耦合作用设计对应估计器，再次，针对外力干扰，设计外力干扰观测器；然后，针对耦合作用估计误差和外力观测误差，设计抗饱和控制器进行抑制；最后通过求取抗饱和控制器、耦合估计器与外力观测器控制增益，设计复合分层抗干扰控制器，完成多源干扰下的飞行机械臂抗干扰位姿控制；本方法能够显著提高采用直流电机执行机构的多旋翼飞行机械臂位姿控制精度，可用于飞行机械臂等多旋翼无人系统的高精度位姿控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抗干扰 饱和 特性 飞行 机械 臂位姿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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