[发明专利]一种基于车道线的物流AGV定位方法在审
| 申请号： | 202110992052.1 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113673462A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘晓涛;惠笃鹏;杨智伟;毋朝阳;曾铎锋;刘静;陈骏;葛鑫;姚舜;靳宝 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学广州研究院;京信智能科技（广州）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/10;G06T3/00;G06T3/40;G06T5/50 |
| 代理公司： | 广州大象飞扬知识产权代理有限公司 44745 | 代理人： | 赵娜 |
| 地址： | 510000 广东省广州市黄*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于车道线的物流AGV定位方法，采用多个鱼眼相机来拼接鸟瞰图，借助语义分割获取准确的、尺度确定的车道线信息；借助激光定位信息来构建全局一致的车道线地图；参考视觉SLAM中的直接法来构建实时的全局定位系统。IMU和轮速计将给出每帧姿态的先验，该先验可以加快姿态优化问题的收敛，该先验姿态可以在仅有单向车道的退化情形给出一个纵向的约束，来补偿丢失的自由度；由于IMU和轮速计存在一定的漂移误差，因此设计了一个有效的退化误差修正策略。本发明的定位方案可以在避免环境改造的前提下，在货物流动大的线边仓中胜任实时定位的任务，在退化场景有限的环境中，本发明的定位精度与主流的激光定位相仿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 物流 agv 定位 方法 | ||
【主权项】：
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