[发明专利]船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110983635.8 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113721278A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张轲;张弛;陈荣涛 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43;B62D57/024 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统，涉及船体外板大拼接缝的涂装制造技术领域，包括：搭建爬壁机器人船体外板拼接缝除锈的基于GNSS+RTK实时动态载波相位差分技术的卫星导航定位系统；部署GNSS+RTK定位系统现场；接收GNSS卫星信号并进行RTK实时动态载波相位差分定位计算，得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动站的经纬度坐标和高程坐标；将经纬度坐标转换到高斯‑克吕格投影的直角坐标系下的x和y；确定爬壁机器人在船体外板导航地图中的x、y和z直角坐标值。本发明使用方便，节省人力物力，便于实际应用，定位精度高，信号的覆盖范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 船体 外板拼 接缝 除锈 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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