[发明专利]一种双阶段自动驾驶车辆调头轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110979800.2 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113619603B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 肖力;魏雨飞;何昱辰;罗骏 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00 |
| 代理公司： | 武汉汇知云专利代理事务所(普通合伙) 42283 | 代理人： | 刘焓 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双阶段自动驾驶车辆调头轨迹规划方法，本发明基于车辆运动学模型约束，使用数学物理方程合理判断调头位点以及所需的倒车调姿，推导出理论最优轨迹并对是否可以一次完成调头给出判断；接着在此基础上通过智能仿真决策算法实现了一种结合全局欧氏距离场和改进的局部动态窗口法得到的无人驾驶车辆调头轨迹生成方案，可以在更复杂的对侧道路条件下规划出合理的调头路径，满足自动驾驶需求，兼具实时性和高鲁棒性。本发明车辆调头轨迹规划方法中加入调头的可行性判断这一步骤，使得整个方法的计算量小，同时可以避免车辆调头过程的碰撞；调头引导点生成的引导效果更好，有“逐步引导”的作用，使得在车辆调头轨迹规划效果更佳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 阶段 自动 驾驶 车辆 调头 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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