[发明专利]一种自适应管道行走机器人控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 202110976553.0 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113700977B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 周漾;魏朝磊 | 申请（专利权）人： | 长缆电工科技股份有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;G05B19/042;H04N7/18;F16L101/10;F16L101/30 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 赵琴娜 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种自适应管道行走机器人控制方法及控制系统，自适应管道行走机器人具有多组可变幅行走机构，多组可变幅行走机构共同用于在管道内行走；控制方法包括以下步骤：获取每组可变幅行走机构与管道内壁之间的接触压力数据，并确定多组接触压力数据中最小的一组为判定压力数据；根据判定压力数据调整可变幅行走机构的变幅动作，变幅动作包括保持、降幅、增幅。本发明通过检测接触压力数据，可以直接有效的知晓管道内壁管径的变化状态；以判定压力数据作为调整可变幅行走机构的变幅动作的依据，可以保证可变幅行走机构的行走能力。本发明依据接触压力数据自动对可变幅行走机构进行调整，保证了可变幅行走机构与管道内壁的稳定接触。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 管道 行走 机器人 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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