[发明专利]一种基于BA图优化的可见光定位与深度相机紧耦合方法在审
| 申请号： | 202110966274.6 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113674413A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 黄奕翰;关伟鹏;伍文飞 | 申请（专利权）人： | 广东光寻技术有限公司;深圳市南科信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 方亚兵 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇赤花社*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于BA图优化的可见光定位与深度相机紧耦合方法，包括：S1、对LED灯光进行调制；S2、通过工业相机捕获调制后的LED灯光的信息，并对信息进行解算，获得工业相机位资信息；S3、对工业相机位资信息进行坐标变换处理，获得深度相机Pose类型数据信息，并基于深度相机Pose类型数据信息估算深度相机位姿信息与地图点信息；S4、将深度相机Pose类型数据信息、深度相机位姿与地图点信息紧耦合到BA优化函数中进行优化，优化结果用于SLAM建图。本发明能够针对特殊情况下ORBSLAM深度相机位姿信息与地图点信息优化效果不佳的问题，对BA图的效果进行优化，具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ba 优化 可见光 定位 深度 相机 耦合 方法 | ||
【主权项】：
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