[发明专利]一种基于速度势场的无人机避障方法和系统在审
| 申请号： | 202110963231.2 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113655810A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 范琦涵;胡士强 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成;刘素霞 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于速度势场的无人机避障方法和系统，用于控制无人机有效地规避高速移动障碍物，该方法包括：根据无人机的位置和速度、障碍物的位置和速度，检测无人机和障碍物的碰撞可能性；若无人机与障碍物存在碰撞可能性，计算引力场对无人机产生的引力、改进的斥力场对无人机产生的斥力以及速度势场对无人机产生的速度势场力；根据所述引力、改进的斥力场对无人机产生的斥力和速度势场力，计算无人机第i步所受合力，其中，i取值为正整数；根据无人机第i步所受合力，计算得到无人机第i步的方向单位角，并根据方向单位角计算无人机下一步运动的速度矢量、俯仰角和偏航角，控制无人机避开障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 无人机 方法 系统 | ||
【主权项】：
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