[发明专利]定位初始化方法、系统及移动工具在审
| 申请号： | 202110962408.7 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113421306A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 顾浩;曹菊宁;王苏南;高翔;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种定位初始化方法、系统及移动工具，方法包括：获取车辆的初始位姿点和地图；接收单帧激光点云；在地图中搜索出以初始位姿点为中心的第一区域，并按照第一位置搜索分辨率对第一区域进行栅格化处理得到第一栅格地图；确定出多个估计位姿点及其分别与单帧激光点云的匹配度，从多个估计位姿点中选取多个候选位姿点；在地图中搜索出以候选位姿点为中心的第二区域，并按照第二位置搜索分辨率对第二区域进行栅格化处理得到第二栅格地图；根据第二栅格地图中各栅格的位置信息和预置的第二搜索角度分辨率，确定出多个待选位姿点；确定单帧激光点云分别与每个待选位姿点的匹配度；根据多个待选位姿点的匹配度确定车辆的目标位姿点。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 初始化 方法 系统 移动 工具 | ||
【主权项】：
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