[发明专利]一种基于符号函数的动力定位固定时间控制方法在审
| 申请号： | 202110959722.X | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113671978A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 梁晓玲;李东禹 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 王洪生;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于符号函数的动力定位固定时间控制方法，涉及动力定位控制技术领域，包括如下步骤：采集动力定位船的位姿信息；基于所述动力定位船的位姿信息的运动学和动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立二阶仿射数学模型；设置基于向量方向的符号函数；根据所述基于向量方向的符号函数设计时间同步稳定滑模面；针对滑模面的触发条件，实现滑模面切换设计，保证非奇异现象的出现；根据所述滑模面，设计各状态量随时间同步收敛的固定时间控制器。本发明的控制方法具有控制精度高，优化路径，减少能量消耗等特性，适合应用于海上作业船动力定位固定时间控制任务中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 符号 函数 动力 定位 固定 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
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