[发明专利]一种机器人及其轨迹规划和平滑过渡方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202110955714.8 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113495565A | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 王永超;廖志祥;郭震 | 申请（专利权）人： | 上海景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人轨迹规划和平滑过渡方法，包括输入机器人工作区域的n个特征点P1，P2……Pn；计算总路径L；输入总路径L、最大速度、最大加速度、最大加加速度，计算总的运动时间T、加速时间Ta、减速度时间Td、匀速时间Tv、所能达到的最大速度Vlim和最大加速度Alim；将运动时间离散化，计算每个插值点的位置p、速度v和加速度a，根据插值点的位置p和各个笛卡尔空间路径长度li和cj，确定当前所在笛卡尔空间的线段，计算对应的笛卡尔空间位置P；控制机器人按照指定路径运行。本发明机器人速度曲线更加平滑，机器人运行过程中冲击更小；且多段路径衔接平滑，避免机器人频繁加减速。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 轨迹 规划 平滑 过渡 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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