[发明专利]一种未知空间自主探索规划方法有效
| 申请号： | 202110953148.7 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113625721B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 方正;张磊涛;杨宁;庞成林;张远;李先锋 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种未知空间自主探索规划方法，方法获取机器人当前的定位信息生成三维点云地图，以机器人为中心生成维诺图，基于维诺图路径中心采样生成Voronoi‑RRT；以机器人所在位置为起点向Voronoi‑RRT树的所有边界点使用RRT算法找到可行路径，计算每条路径的探索增益，以探索增益最大为最优路径；采用路径规划算法执行动态避障生成无碰撞候选路径，当路径被动态障碍物遮挡的时候规划到其他候选路径上继续运动；采用DWA动态窗口算法对最终的路径跟踪，得出速度指令下发到机器人控制平台。当机器人进入死胡同，或者机器人电量不足时调用全局规划器，牵引到之前标记的探索空间边界或返回出发点。实现快速、安全、高效的地下未知空间自主探索。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 空间 自主 探索 规划 方法 | ||
【主权项】：
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